Sanoat robotlari odatda uchta asosiy qism va oltita quyi tizimdan iborat. Uch asosiy qism mexanik qism, sezuvchi qism va boshqaruv qismidir. Oltita quyi tizimni mexanik tuzilma tizimiga, harakatlantiruvchi tizimga, idrok qilish tizimiga, robot-atrof-muhitning o'zaro ta'siri tizimiga, inson-mashinalarning o'zaro ta'siri tizimiga va boshqaruv tizimiga bo'lish mumkin.
Mexanik tuzilma tizimi:
Mexanik tuzilish nuqtai nazaridan sanoat robotlari odatda ketma-ket robotlar va parallel robotlarga bo'linadi. Seriyali robotlarning o'ziga xos xususiyati shundaki, bir o'qning harakati boshqa o'qning koordinata boshini o'zgartiradi, parallel robotda bir o'qning harakati boshqa o'qning koordinata boshini o'zgartirmaydi. Ilk sanoat robotlarining barchasi ketma-ket mexanizmlardan foydalangan. Parallel mexanizm - bu harakatlanuvchi platforma va qo'zg'almas platforma kamida ikkita mustaqil kinematik zanjir bilan bog'langan, mexanizm ikki yoki undan ortiq erkinlik darajasiga ega bo'lgan va parallel ravishda harakatlanadigan yopiq-aylanma mexanizm deb ta'riflanadi.
Parallel mexanizm ikkita komponentdan iborat
Bilak va qo'l. Qo'lning harakat doirasi ish joyiga sezilarli ta'sir ko'rsatadi, bilak esa asbob va asosiy korpus o'rtasidagi aloqadir. Seriyali robotlar bilan solishtirganda, parallel robotlar yuqori qattiqlik, strukturaviy barqarorlik, yuqori yuk-ko'tarish qobiliyati, yuqori mikro-harakat aniqligi va past harakat yuki kabi afzalliklarga ega. Pozitsiya masalalarini hal qilishda oldinga inversiya usuli ketma-ket robotlar uchun oson, lekin parallel robotlar uchun juda qiyin; aksincha, oldinga inversiya usuli qiyin, lekin inversiya usuli juda oson.
Drayv tizimi
Drayv tizimi robotning bo'g'inlarini quvvat bilan ta'minlaydi va odatda motorlar, redüktörler va uzatish komponentlaridan iborat. Uning ishlashi robotning tezligiga, harakatning silliqligiga va joylashishni aniqlashning aniqligiga sezilarli darajada ta'sir qiladi. Boshqaruv tizimi sanoat robotining asosiy komponenti bo‘lib, u asosan dastur ko‘rsatmalarini bajarish, qo‘shma harakatlarni muvofiqlashtirish va kirish/chiqish signallarini boshqarish, robotning traektoriyasi, holati va ish jarayoni ustidan yagona nazoratga erishish uchun ishlatiladi.
Sensor tizimi
Sensor tizimi robotning holati va ish muhiti, jumladan, joylashuvi, tezligi, kuchi va tashqi muhit xususiyatlari haqida ma'lumot oladi va boshqaruv tizimiga fikr bildiradi. Sensor ma'lumotlarini joriy etish orqali sanoat robotlari murakkab sharoitlarda barqaror ishlashni ta'minlashi va ma'lum darajada ish jarayonini sozlashi va optimallashtirishi mumkin. Oxirgi effektor - bu ish qismi yoki asbob bilan bevosita aloqa qiladigan sanoat robotining tarkibiy qismi. Uning shakli tutqich, payvandlash mash'alasi, purkagich yoki maxsus asboblar kabi vazifaga qarab o'zgaradi va u muayyan sanoat operatsiyalari uchun hal qiluvchi interfeys bo'lib xizmat qiladi.
Yakuniy effekt: robot-Atrof-muhit bilan oʻzaro taʼsir qilish tizimi
Robot{0}}atrof-muhit bilan oʻzaro taʼsir tizimi robotlarga tashqi muhitdagi uskunalar bilan muloqot qilish va muvofiqlashtirish imkonini beruvchi tizimdir. Robot va tashqi jihozlar qayta ishlash va ishlab chiqarish birligi, payvandlash birligi yoki yig'ish birligi kabi funktsional birlikka birlashtirilgan. Shu bilan bir qatorda, murakkab vazifalarni bajarish uchun bir nechta robotlar bitta funktsional birlikka birlashtirilishi mumkin.
Inson{0}}Mashina oʻzaro taʼsiri tizimi
Insonning{0}}mashina oʻzaro taʼsiri tizimi odamlarga robot bilan muloqot qilish va uni boshqarishda ishtirok etish imkonini beruvchi qurilmadir. Misollar standart kompyuter terminallari, buyruq konsollari, ma'lumotni ko'rsatish panellari va xavf signallarini o'z ichiga oladi.
Boshqarish tizimi
Boshqarish tizimining vazifasi robotning ish ko'rsatmalari va datchiklardan qaytariladigan signallar asosida robotning aktuatorlarini belgilangan harakatlar va funktsiyalarni bajarishga yo'naltirishdir. Agar robotda fikr-mulohaza bildirish xususiyati bo'lmasa, u ochiq halqali boshqaruv tizimidir; agar u teskari aloqa xususiyatlariga ega bo'lsa, u yopiq-aylanma boshqaruv tizimidir. Boshqarish tamoyillariga ko'ra, boshqaruv tizimlarini dasturiy boshqaruv tizimlariga, moslashuvchan boshqaruv tizimlariga va sun'iy intellektni boshqarish tizimlariga bo'lish mumkin. Harakatni boshqarish shakliga ko'ra, boshqaruv tizimlarini nuqta-nuqtaga-nazorat qilish va traektoriyani uzluksiz boshqarishga bo'linishi mumkin.
