Robotik qo'l nima?
Bog'lanishlar, bo'g'inlar va oxirida vosita
A robot qo'lmotorli bo‘g‘inlar orqali bog‘langan-bog‘lamlar deb ataladigan quvvatli segmentlar to‘plamidir-, eng oxirida asbob o‘rnatilgan. Bu uch qism butun hikoyadir: havolalar kirishni ta'minlaydi, bo'g'inlar harakatni ta'minlaydi va so'nggi effekt-g'izgich, payvandchi yoki ish nimani talab qilsa- haqiqiy ishni bajaradi. O'z qo'lingizni tasavvur qiling: suyaklar, bo'g'inlar va qo'l. Ammo "robotik qo'l" bu mashina uchun bir nechta nomlardan faqat bittasi bo'lib, ular bir-birining o'rnida kerak bo'lganidan ancha tez-tez ishlatiladi.
Robotik qo'l va sanoat roboti va Cobot va manipulyator
Ko'pchilik saytlar o'tkazib yuboradigan qism: bu to'rtta atama bir xil darajada o'tirmaydi va ulardan biri siz inyeksion kalıplamada bo'lganingizda juda aniq narsani anglatadi.
Robotik qo'l— yuqorida taʼriflagan boʻgʻinlar, boʻgʻinlar va soʻnggi effektorning-bogʻlangan uskunaning kundalik nomi.
A manipulyator, inyeksion kalıplamada bu qoʻlning sinonimi-bu robot-chiqaruvchi robot: qolipga yetib boradigan, tayyor qismni yoki yuguruvchini ushlab, uni koʻtarib, har bir tsiklda tozalaydigan qoliplash mashinasiga oʻrnatilgan birlik. Bu odatda chiziqli, kartezyen dizayn, ko'pchilik tasvirlaydigan bo'g'imli qo'l emas. Shunday qilib, bu erda "manipulyator" umumiy uskunani emas, balki ma'lum bir demolding robotini nomlaydi.
Ansanoat robotizavoddagi to'liq mashina: qo'l va uning boshqaruvchisi va ishlab chiqarish uchun ishlab chiqarilgan haydovchi tizimi. Har bir sanoat robotida robot qo'li mavjud, ammo bu ibora butun ish blokiga ishora qiladi-shuning uchun robot qo'l va sanoat robotining haqiqiy farqi qadoqlangan mahsulotning bir qismidir.
A kobot(birgalikda ishlaydigan robot) shakl emas, balki niyat bilan belgilanadigan kichik tur. Bu robot qoʻl odamlar bilan birga xavfsiz ishlash uchun{1}}sekinroq, kuch bilan-cheklangan, koʻpincha qafas talab qilmaydi. Robot qo'l va kobot savoli "qaysi biri" emas, balki "bu qo'l odamlar bilan kosmosni bo'lishish uchun qurilganmi?"
Robotik qurollar haqida odamlar uch narsa noto'g'ri
1. Robot sotib olish hech narsani avtomatlashtirmaydi.Qo'l o'z-o'zidan, atrofida tizim mavjud bo'lmaguncha foydali ish qila olmaydi. Haqiqiy avtomatlashtirish uchun toʻliq hujayra-armaturlari, sensorlar, xavfsizlik, qismlarni oziqlantirish va ularni bir-biriga bogʻlaydigan boshqaruvchi kerak. Qo'l tizimning o'zi emas, balki tizimning tarkibiy qismlaridan biridir.
2. Takroriylik aniqlik emas.Taxminan ±0,02 mm bo'lgan ma'lumotlar varaqasi deyarli har doim takrorlanuvchanligini bildiradi-qo'l hech qachon o'rgatilmagan koordinataga qanchalik aniq tegishini emas,-o'rgatilgan nuqtaga qanchalik qattiq qaytishini bildiradi. Qayta ishlashga o'xshash har qanday narsa uchun bu bo'shliq juda muhimdir.
3. Ko'proq o'qlar avtomatik ravishda yaxshiroq emas.6 o'qli qo'l yanada moslashuvchan, ammo sizga kerak bo'lmagan moslashuvchanlik faqat qo'shimcha xarajat, murakkablik va xatolarni kiritish uchun ko'proq joylardir. Ko'p ishlar 4 o'qli qo'lda tezroq va ishonchli ishlaydi.
Robotik qo'l qanday ishlaydi?
Harakat zanjiri
Xo'sh, robot qo'l lahzada qanday ishlaydi? Har bir harakat bir xil zanjir bo'ylab o'tadi. Tekshirgich har bir bo'g'in bo'lishi kerak bo'lgan-traektoriyani hisoblab chiqadi va qachon. U ushbu maqsadlarni haydovchini ta'minlaydigan servo motorlarga yuboradi. Har bir servo tezlikni momentga almashtiradigan reduktorni oziqlantiradi, shuning uchun kichik, tez dvigatel og'ir qo'lni sekin va aniq harakatlantirishi mumkin. Bu aylanadi bo'g'in va bo'g'inlar birgalikda so'nggi effektorni joylashtiradi, u haqiqiy ish-ushlash, payvandlash, tarqatish kabi vazifalarni bajaradi. Va bu yopiq pastadir: har bir bo'g'indagi enkoderlar o'zlarining haqiqiy holatini nazoratchiga qaytaradilar, u tezda tuzatadi.
Erkinlik o'qlari va darajalari
Bu zanjirdagi hamma narsa bitta maqsadga xizmat qiladi: asbobni kerakli joyga, kerakli burchakka qo'yish. Bu nimaboltalarvaerkinlik darajalariTa’riflang-va bu yerda ko‘plab sotib olish qarorlari sekingina noto‘g‘ri bo‘ladi.
Har bir o'q mustaqil ravishda harakatlanadigan bitta bo'g'indir; mustaqil harakatlar soni - qo'lning erkinlik darajalari. Standart 6 o'qli qo'lda ish toza ikkiga bo'linadi.O'qlar 1-3 tutqich holati-ular asbobni boʻshliqdagi bir nuqtaga (chapga/oʻngga, oldinga/orqaga, yuqoriga/pastga) olib boradilar.4–6 o'qlari tutqich yo'nalishi-Ular asbob u yerda boʻlgandan soʻng uning burchagini oʻrnatadilar (bilakning burilishi, qadami va egilishi).
Bu bo'linish butun tanlov qoidasidir. Jarayoningiz aslida nimani talab qilayotganini so'rang:
Payvandlashtikuvni ma'lum bir burchak ostida kutib olish uchun mash'alga muhtoj va bo'g'inni kuzatib turganda uni ushlab turadi. Faqatgina pozitsiyaning o'zi buni qila olmaydi-sizga bilakni yo'naltirish kerak. Shuning uchun payvandlash deyarli har doim6-o'q.
Paletlashasosan qutini tanlash, ko'tarish, aylantirish, tekis qilib qo'yish degan ma'noni anglatadi. Tepaga-pastga va aylanish uni qoplaydi, shuning uchun a4-o'qarm ishni tezroq va arzonroq bajaradi, xato qilish kamroq.
Tezkor qoida: ishni bajarish uchun asbobni egish yoki aylantirish kerakmi? 6 o'qni o'ylab ko'ring. Faqat yuqoriga-pastga siljiysizmi? 4 ko'p bo'lishi mumkin.
Sensorlar aslida nima qiladi
Qo'l qayerdaligini-va nimaga tegayotganini bilishicha yaxshi. Uchta sensor turi bu yukni ko'taradi, lekin ular teng darajada ahamiyatga ega emas.
Kodlovchilarhisobot qoʻshma pozitsiyasi-yopiq halqaning asosiy qismi. Sizni chindan ham tishlaydigan farq mutlaq va qo'shimcha kodlovchilardir. Incremental enkoder quvvat yoqilgan joydan-harakatni hisoblab chiqadi, shuning uchun quvvat uzilganidan yoki siljish oʻzgargandan soʻng, qoʻl ishlay olishi uchun-koʻpincha uyga qaytish tartibini bajarishi kerak boʻladi. Mutlaq enkoder quvvatlanadimi yoki yo'qmi o'zining haqiqiy holatini saqlaydi. Dushanba kuni ertalabni tasavvur qiling: mutlaq kodlovchilarga ega bo'lgan qo'l har bir bo'g'inning qayerda o'tirishini allaqachon biladi; Incremental enkoderlardan biri avval uy ma'lumotnomasiga qaytishi kerak bo'lishi mumkin. Har bir smenadagi o'zgarish va uzilishlar bo'yicha, bu izoh bo'lishni to'xtatadi.
Majburiy{0}}moment datchiklariqo'lga teginish hissi bering. Ko'r-ko'rona bir joyga haydashdan ko'ra,-tegishli kuchni his qilish-qo'shish (qismni tiqilib qolmasdan o'rnatish) va silliqlash yoki sayqallash (barqaror bosim ostida sirtni haydash) imkonini beradi.
Vizyonnoma'lum narsalarni boshqaradi: qismlar o'rnatilmagan holda-axlat qutisiga yoki kamarning turli joylariga- bo'shashmasdan kelganda, ularni joylashadi, shunda qo'l qismni bitta o'rgatilgan joyda kutish o'rniga moslashadi.
Kuch-moment datchiklari boʻyicha havolalar: [https://arxiv.org/pdf/2103.11123]
Oddiy ingliz tilida kinematik
Siz koordinatani yozasiz va qo'l u erga boradi. Buning ortida teskari kinematik bor va buni his qilishning eng toza usuli bu o'z qo'lingizdir.
Stol ustidagi stakanga qo'lingizni uzating. Siz hech narsani hisoblamadingiz-lekin miyangiz bir zumda yelkangizni, tirsagingizni va bilagingizni qay darajada egib qoʻlingizni aynan shu yerga qoʻyish kerakligini aniqladi. Bu teskari kinematik: asbob bo'lishi kerak bo'lgan joydan boshlang va uni u erga qo'ygan qo'shma burchaklarni orqaga qarab hal qiling.
Oldinga kinematik - bu qo'shma burchaklarni hisobga olgan holda-qaytish yo'lidir, qo'l qayerga tugaydi? Hisoblash osonroq, lekin kamroq tez-tez sizga kerak bo'lgan narsa.
Qo'lingiz qilgan har bir harakat, boshqaruvchi jimgina oldinga va teskari kinematikani hal qiladi: siz maqsadni nomlaysiz, u burchaklarni topadi. Bu butun hiyla-formulalar devori shart emas.
Robot qo'l kinematikasiga oid havolalar: [https://arxiv.org/pdf/2303.09645]
Haqiqatan ham aniqlik qayerdan keladi
Agar apparat uni ushlab turolmasa, mukammal kinematik yechim hali ham noto'g'ri bo'ladi. Haqiqiy aniqlik uchta jismoniy narsadan kelib chiqadi.
Reduktorlar-to'g'ri turdagi, to'g'ri joy. RV reduktorlaritayanch va pastki o'qlarda o'tiring: qattiq, og'ir yuklarni yetib boradigan joyda silkitish uchun qurilgan.Garmonik (deformatsiya{0}}to'lqin) reduktorlaribilagida oʻtiring: ixcham, yengil,-boʻshliqqa yaqin, bu yerda foydali yuk kichik, lekin aniqlik muhim. Garmonik drayverni RV tegishli bo'lgan va qo'l yuk ostida bukiladigan joyga qo'ying-gap qaysi biri "yaxshiroq" ekanligida emas, balki har biri mos keladigan joyda.
Qattiqlik.Strukturadagi har qanday ta'sir asbob uchida kattalashgan holda ko'rinadi: bo'g'indagi kichik burchakli burilish bir metr uzoqlikda katta xatoga aylanadi. Qattiq qo'l o'rgatilgan nuqtani yuk ostida ushlab turadi; egiluvchan yuk yoki harakat o'zgarishi bilanoq undan o'chib ketadi. Bu deyarli bir xil texnik varaqlarga ega bo'lgan-ikki qo'l bir xil ishlamasligining katta sababi.
Termal siljish.Dvigatellar va viteslar ishlaganda ular qiziydi, metall kengayadi va asbobning holati-odatda sovuq ishga tushirilgandan boshlab birinchi soatda o'zgaradi. Shuning uchun yuqori-aniqlikdagi ish qizdirish- bilan boshlanadi: qo‘lni termal barqaror holatga kelguncha yuguring, so‘ngra uning raqamlariga ishoning. Biz dasturlashda hamma ayblagan-birinchi maqolada sovuq start driftning jimgina halokatga uchrashini ko'rdik.
Amaliy versiya: maqolani birinchi tekshirish uchun ±0,02 mm-sinf takrorlanishi kerakmi? Sovuq mashinada oʻlchamang,-avval qizib ketsin.
Robotik qurollarning asosiy turlari
Bo'g'imli (6 o'qli)
Thebo'g'imli robot-odatda a6-o'q qo'l-bir sababga koʻra birlamchi hisoblanadi: bu eng moslashuvchan shakl boʻlib, yoʻnalishi deyarli har qanday burchakda ishlashga imkon beradi. U eng keng turdagi ishlarni qamrab oladi: payvandlash, yig'ish, mashinaga ishlov berish, yuklash va tushirish. Savdo-xarajat va dasturlashning murakkabligi-barcha bu erkinlik uchun haq toʻlash va oʻrgatish kerak.
Qachon foydalanmaslik kerak:sof yuqori-tezlik, yengil tortish-va{2}}joy (Delta tezroq) yoki oddiy tekis, tepadan{3}}pastga oʻtkazish (SCARA arzonroq).
SCARA
A SCARA robotitekis tekislikda-yuqoridan yuqoridan pastga tez ishlaydigan-yuqori{2}}tezlikdagi-va-joylashtirish, yig‘ish, tarqatish ishlariga ega. Bu gorizontal tekislikda tez, hamyonbop va qattiq, bu ishlar aynan shu yerda sodir bo'ladi. Cheklovlar teskari tomon: ozgina vertikal erkinlik va zaif orientatsiya nazorati, shuning uchun vazifaga asbob burchak ostida yoki haqiqiy yuqoriga{7}}pastga epchillik kerak bo'lganda, SCARA sizning qo'lingiz emas.
Kartezyen / Gantry
Katta ishchi konvert kerak bo'lganda, lekin harakat oddiy va tekis-chiziq bo'lsa, aKartezianyokiportal robotmos keladi. Uning zarbalarini tushunish oson va deyarli har qanday o‘lchamga moslashtirilishi mumkin, bu esa uni katta qismlarni siljitish yoki truss-uslubida yuklash uchun tabiiy holga keltiradi. Imtiyoz-: u juda koʻp joy egallaydi, kam orientatsiya qobiliyatini taklif qiladi va tezlikda gʻalaba qozonmaydi. Boshqa oʻta yuqori tezlikda kichik foydali yuk bor.
Delta / Parallel-Havola
A Delta, yokiparallel{0}}bog'lovchi robot, bir narsa uchun qurilgan: juda kam yukda blister tezligi. Uning parallel tuzilishi uni oziq-ovqat, farmatsevtika va elektronika sohasida-yuqori tezlikda saralash- uchun poldagi eng tez qo'l qiladi va u tasodifiy tanlash uchun ko'rish qobiliyati bilan tabiiy ravishda birlashadi. Ammo bu tezlikni foydali yuk bilan sotib olish mumkin: Deltalar juda kam yuk ko'taradi, sayoz idish-shaklidagi konvert ichida ishlaydi va og'ir narsalar uchun noto'g'ri vositadir. Bularning barchasi oddiy sanoat qurollari. Yana bir sinf odamlar bilan bo'sh joy bo'lishish uchun maxsus qurilgan.
Hamkorlik qurollari (Cobots)
A hamkorlikdagi robotqafassiz-odamlar yaqinida ishlash uchun yaratilgan, bu esa uni tez oʻrnatishga, vazifalar oʻrtasida oson oʻtishga imkon beradi va aralash robotlar-insonlar qatorlari va yuqori-aralash, past hajmdagi-ishlarga juda mos keladi.
Ammo bu xavfsizlikning narxi bor va uni nomlash kerak. Kuchli{1}}cheklangan rejimda-kobot-erkin-qafasda ishlashga imkon beruvchi rejim sekinroq ishlaydi va kobotlar odatda sanoat qurollariga qaraganda kamroq foydali yuk ko‘taradi. Va "hamkorlik" "xavfni baholash ixtiyoriy" degani emas: o'tkir asbob yoki oxiridagi og'ir qism hali ham kerak. Shunday qilib, halol ramkalashkobot sanoat robotiga qarshixavfsizroq-barcha-xavfli emas; bu boshqa savdo.
Hukm talabi: tez-tez odamlar bilan muloqot qilish + past-to-o'rtacha takt + tor joy → kobot o'z pulini oladi. Yuqori yuk, og'ir yuk yoki o'ralgan{5}}avtomatlashtirish zonasi → to'g'ri qo'riqlanadigan an'anaviy qo'l uni engadi. Keng tarqalgan xato - bu tajovuzkor vaqtni urish uchun kobot sotib olish, keyin uni kuchli -cheklangan tezlikda ishga tushirish va baribir nishonni o'tkazib yuborishdir. Va deyarli har bir yo'lboshchi o'tkazib yuboradigan-bir sinf borki, bu bizning uy maydonimiz bo'ladi.
Inyeksion kalıplama{0}}Robotlar
Aninyeksion kalıplama{0}}chiqaruvchi robot(ko'pincha an deb ataladiIMM roboti-uch-oʻqli servo manipulyator yoki undan oddiyroqarcha tanlagichdarvozalar va yuguruvchilar uchun) ochilganda qolipga etib boradi, tayyor qismni olib tashlaydi, yuguruvchini ajratadi va keyingi tortishish uchun qo'shimchalarni joylashtirishi mumkin.
Uni o'ziga xos turiga aylantiradigan narsa-faqat qoliplash mashinasida qo'yilgan Dekart qo'li-vaqtdir. U qoliplash sikli bilan sinxronlashtiriladi: har bir harakat qolipning ochiq va yopilishi atrofida xoreografiya qilinadi, shuning uchun bir soniyaning bir ulushi o‘rinsiz bo‘lish tsiklni sekinlashtiradi yoki asbobni xavf ostiga qo‘yadi. Ana shunday chuqur bog'lanish, umumiy maqsadli qo'l-kamdan-kam hollarda bu vazifani yaxshi bajaradi.
Qo'l sizning ishingizni qila oladimi yoki yo'qligini hal qiladigan 6 ta xususiyat
Foydali yuk
Therobot yukispec birinchi navbatda tanlov noto'g'ri bo'ladi, chunki odamlar qismning og'irligiga qarab o'lchamlari va uni ushlab turgan uskunani unutishadi. 4 kg og'irlikdagi tutqichdagi 8 kg lik qism 12 kg yuk bo'ladi-shuning uchun sizga 8 kg emas, balki kamida 12 kg-o'lchovli qo'l kerak bo'ladi. Va vazn butun hikoya emas: yuk bilak gardishidan qanchalik uzoqroq bo'lsa, u shunchalik ko'p lahzani yaratadi, shuning uchun markazdan tashqari- yoki cho'zilgan qism yanada og'irroq bo'lib qoladi. O'lchami qismga + tutqichga + teginish ofsetiga, hech qachon bir qismga bo'lmagan.
Reach va ish konverti
Tafsilotli ro'yxaterishishbu qoʻl choʻzishi mumkin boʻlgan eng uzun masofadir-lekin bu siz ishlatishingiz mumkin boʻlgan joy emas. Haqiqiyrobot ish konvertiBu bo'lakli, tartibsiz hajm bo'lib, uning tashqi chetida qo'l biror nuqtaga tegishi mumkin, lekin ko'pincha ishingizga kerakli yo'nalishda unga erisha olmaydi. Poydevorga yaqin va ekstremal halqada samarali o'lik zonalar mavjud. Shunday qilib, kirish va ish konvertini "maksimal cho'zilish" va "foydalanish mumkin bo'lgan-pozali ish maydoni"- sifatida o'qing va ikkinchisi uchun dizayn.
Takroriylik va aniqlik
Bu deyarli hamma noto'g'ri o'qiydi.
Takroriylikbu nuqta oʻchirilgan boʻlsa ham-bir nuqtaga qayta-qayta qaytish imkoniyatidir. ± 0,05 mm takrorlanuvchanligi qo'lning har safar bir xil nuqtaga 0,05 mm gacha bo'lishini anglatadi; bu joy siz xohlagan joy ekanligi haqida hech narsa aytilmagan.
Aniqlikkosmosda to'g'ri nuqtaga erishish uchun turli xil, qiyinroq qobiliyatdir. Deyarli har bir ma'lumotlar varag'i raqami takrorlanishi mumkin.
Payvandlash yoki palletlash uchun-nuqtani bir marta o‘rgatish, uni abadiy takrorlash-takrorlash kerak bo‘lgan narsadir. Aniqlik faqat mutlaq joylashishni aniqlashda muhim bo'ladi: oflayn dasturlash yoki qayta o'rgatmasdan-o'rgatilgan yo'lni yangi qismga tushirish. Ochig'ini aytganda: ± 0,05 mm - xuddi shu noto'g'ri nuqtaga aniq qaytish qobiliyati.
Tezlik va aylanish vaqti
Maʼlumotlar jadvali tezligi toʻgʻridan-toʻgʻri portlashda yuklanmagan holda, eng yuqori-qoʻshma tezlikdir. Sizning qatoringiztsikl vaqtiyorilib chiqadigan hamma narsadan qurilgan. Haqiqiy harakat har bir harakatda tezlashish va sekinlashish uchun vaqt sarflaydi; burchaklar va to'siqlar atrofidagi yo'lni rejalashtirishda; ushlagich ochilganda yoki yopilganda har bir yig'ish va joylashtirish joyida turar joy; va ichidaI/O qoʻl siqish, bu erda qo'l konveyer, PLC yoki mashinadan signalni kutadi. Haqiqiy yukni qo'shing va maksimal tezlik yanada pasayadi. Shuning uchun katalog raqami hech qachon teng kelmaydivaqt.
Agar sizga haqiqiy kerak boʻlsa, uni taqlid qiling-yoki integratoringizdan spetsifikatsiya jadvalidagi emas, balki haqiqiy yoʻlingiz va foydali yukingiz boʻyicha aylanish vaqtini taxmin qiling.
Boltalar
Mana faqat qaror. Savol:
Asbobni egish, aylantirish yoki burchakka yaqinlashish kerakmi? →6 eksa.
To'siqni aylanib o'tish yoki murakkab pozani ushlab turish kerakmi? →6 eksa.
Ish joyi tekis-yuqoriga/pastga va uni joylashtirish uchun aylanish kerakmi? →4 eksayetarli.
Ko'proq o'qlar bepul yangilanish emas: har bir qo'shimcha o'q xarajat, qo'shimcha dasturlash va texnik xizmat ko'rsatish uchun yana bitta qo'shimchani qo'shadi. Shunday qilib4 o'q va 6 o'qSavol haqiqatan ham "mening ishimni bajaradigan eng kam epchillik nima?"-buni sotib oling, ko'proq emas.
Atrof-muhit
Oxirgi spetsifikatsiya u tishlamaguncha o'tkazib yuboriladi: atrof-muhit qo'lni vazifa qanchalik kattalashtiradi. Payvandlash cho'chqa va issiqlikni chiqaradi, shuning uchun siz -chaqmoqqa chidamli, issiqlikka bardoshli-bardoshli qurilishni xohlaysiz. Silliqlash va changni tozalash yuqori IP darajasi va yaxshi muhrlanishni talab qiladigan nozik changni chiqaradi. Inyeksion kalıplama issiq ishlaydi, shuning uchun harorat darajasi muhimdir. Varobot o'rnatish-pol, teskari, devor yoki rels-qo‘l yetib boradigan joyni va uning qanchalik qattiqligini o‘zgartiradi.
Bizga qismning vazni, aylanish vaqti va tartibini yuboring - biz siz uchun qo'lni aniqlaymiz →
Ilova bo'yicha robot qo'lni qanday tanlash mumkin
Payvandlash
Payvandlash - apayvandlash robotining imzo ishidir va buning uchun 6 o'q kerak-mash'al burchak ostida tikuv bilan uchrashishi va uni ushlab turishi kerak. Bundan tashqari, texnik varaqda belgilanmaydigan uchta narsaga e'tibor bering: to'qnashuvsiz ishlov beriladigan qismning ichiga sho'ng'iydigan nozik bilak; ichki kabel va shlangni yo'naltirish (kiyinish-tashqari), shuning uchun simlar tiqilib qolmasligi yoki qismga kiyinmasligi; va qismni yetib boradigan joyga burish uchun muvofiqlashtirilgan harakatdagi pozitsioner. Chaqmoq va issiqlik himoyasini qo'shing va sizda borrobotli payvandlash xujayrasi, shunchaki qo'l emas. [Payvandlash liniyasi →]
Paletlash
A palletlash robotiodatda 4 o'qni xohlaydi-ish ko'tarish, aylantirish, tekis joylashtirish va ikkita qo'shimcha eksa bu erda hech narsa sotib olmaydi. Unga kerak bo'lgan narsa - uzoq masofaga ulanishi mumkin bo'lgan yuqori foydali yuk, shuning uchun u joyni o'zgartirmasdan to'liq stekni qurishi mumkin. Uning yaxshi ishlashini ikkita narsa hal qiladi: naqshni rejalashtirish (qutilar qanday qilib uyalanadi, qatlam-qatlam, barqaror taglikka) va tutqich. Oxirgi jim tuzoq-egri, egiluvchan yoki tartibsiz mahsulotlarni ishonchli ushlab turish qiyin va{6}}qo‘l asboblarining oxiri, odatda, robot emas,-paletlash loyihalari to‘xtab qoladi. [Paletlash liniyasi →]
CNC / Mashina bilan ishlash
A mashinaga qarashli robotxom ashyoni yuklaydi va tayyor qismlarni tushiradi{0}}nazariy jihatdan oddiy, integratsiya-amalda esa og‘ir. Haqiqiy ish - bu vaqt. Ikkita tutqich (bir jag'da tayyor qism, ikkinchisida xom bo'sh) bitta tashrifda ikkalasini almashtirish orqali tsiklni qisqartiradi. Va robot yashaydi yoki o'ladiCNC yuklashqoʻl siqish: u I/U orqali mashina bilan gaplashadi, eshikni ochish signalini- kutadi va kirishini shunday tartiblaydiki, eshik ochilgunga qadar yoki chuck qoʻyib yuborilgunga qadar u hech qachon ichkariga etib bormaydi. Vaqtni noto'g'ri qabul qiling va siz asbobni buzasiz. [Mashina parvarishlash liniyasi →]
Tanlash va joylashtirish / Oziqlantirish
Yuqori-tezlikrobotni tanlang va joylashtiringish va matbuot oziqlantirish jonli va takt va vaqt o'ladi. Tez, engil pnevmatik tutqichlar zarbani ushlab turadi, lekin -xavfsizlik vaqti kelishib bo'lmaydi: press bilan oziqlantirishda qo'l matritsa bilan sinxronlangan belgilangan xavfsizlik zonasiga kiradi va tozalaydi va qo'chqor tushishidan oldin u to'liq chiqib ketishi kerak. Bu erda kechikish uchun chegara yo'q. Qismlarga ham qattiq joylashtirish kerak bo'lsa, takroriylik tanlovni boshqaradi. [Oqish liniyasini bosing →]
Inyeksion kalıplama-chiqarish
uchuninyeksion kalıplama-chiqarish, tanlash manipulyatorni matbuotga qanchalik mahkam bog'laydi. U qoliplash siklidan qat'iy rioya qilishi kerak, qolipga bo'linish{1}} ochilganda va yopilishidan oldin tozalanishi kerak. Shunday qilib, muhim xususiyat xom tezlik emas, balki sikl sinxronizatsiyasi.
Qolganini uchta dastur tafsiloti hal qiladi: nozik qismlarni bo'shliqdan toza ko'tarish uchun-aniqlikni oling, yuguruvchini ishonchli ajratib oling vaqolipni avtomatlashtirish, otishdan oldin qo'shimchalarni qolipga o'rnatish uchun joylashtirish aniqligi. Bu bizning asosiy liniyamiz-sizning mashinangiz va qolipingizga mos keladi, javonda sotilmaydi. [Inyeksion kalıplama chiqarish-chiziq →]
Xulosa
Robot qo'lni tanlash aslida mashina tanlash bilan bog'liq emas. Bu sizning qismingiz, taktingiz va joylashuvingizni amalda ishlaydigan tizimga-oʻtkazish haqidadir, shuning uchun ham qoʻl qarorning faqat yarmi, kamdan-kam hollarda esa qattiq yarmidir.
Shunday qilib, bitta modelni ro'yxatga olishdan oldin uchta narsani bajaring:
Haqiqiy yukni torting- faqat qism emas, balki sizning qismingiz va tutqich va har qanday masofaning masofasi.
Haqiqiy fikringizni aniqlang- maʼlumotlar jadvalining eng yuqori tezligi emas, balki tezlashtirish, toʻxtash va kiritish/chiqarish bilan toʻliq tsikl.
Haqiqatan ham nimani sotib olayotganingizni aniqlang -yolg'iz qo'l yoki qo'l plyus tutqich va uning ishni bajarish uchun zarur bo'lgan boshqaruvlari.
Ushbu uchtasini to'g'ri qabul qiling va siz allaqachon ko'pchilik xaridorlardan oldindasiz, chunki siz robot o'rniga natijani belgilayapsiz.
Tayyor boʻlgach, bizga qism vazningizni (tutqich bilan), maqsadli aylanish vaqtingizni va joylashuvingizni- yuboring va biz umumiy katalog raqamini emas, balki ishga mos keladigan spetsifikatsiyani taqdim etamiz.
Xususiyatlaringizni bizga yuboring, biz sizga → ni tanlashda yordam beramiz
TSS
Robot qo'l, sanoat roboti, kobot va manipulyator o'rtasidagi farq nima?
Robot qo'l - bu apparatning o'zi. Sanoat roboti boshqaruvchi va haydovchilarni qo'shadi. Kobot odamlar yonida xavfsiz ishlaydi. Inyeksion kalıplamada "manipulyator"-chiqaruvchi robotni bildiradi.
Takroriylik aniqlik bilan bir xilmi?
Yo'q. Takrorlanuvchanlik degani, hatto noto'g'ri bo'lsa ham, har safar bir xil o'rgatilgan nuqtaga qaytishni anglatadi. Aniqlik umuman to'g'ri nuqtaga erishishni anglatadi. Ko'pgina ma'lumotlar jadvallarida takroriylik ko'rsatilgan.
Menga 6 o'qli qo'l kerakmi yoki 4 o'q etarlimi?
Agar asbob payvandlash kabi - egilishi yoki burchagi - bo'lishi kerak bo'lsa, 6-eksaga o'ting. Agar ish tekis bo'lsa, yuqoriga-pastga ortiqcha aylanish, 4 eksa arzonroq va etarli.
Nima uchun 8 kg lik qismga 8 kg dan ortiq qo'l kerak-?
Foydali yuk tutqichni o'z ichiga olishi kerak. 4 kg og'irlikdagi tutqichning 8 kg qismi 12 kg yuk, shuning uchun qo'l kamida 12 kg reytingga muhtoj.
Qo'lning qo'l cho'zilishi va uning haqiqiy ish konverti o'rtasidagi farq nima?
Reach - ma'lumotlar varaqidagi maksimal cho'zilish. Ish konverti haqiqiy foydalanish mumkin bo'lgan joy - kichikroq, tartibsiz, taglik yaqinida va to'liq kengaytmada o'lik zonalarga ega.
