Robotik palletizatsiya tizimini qanday loyihalash mumkin?

Ko'pgina palletizatsiya nosozliklari sizning qavatingizda ko'rinmaydi. Ular dok va qabul qilgich o'rtasida egilib, siljigan yoki yiqilib tushgan - yuk yetib kelganda zarar sifatida namoyon bo'ladi. Tsikl-vaqt-optimallashtirilgan robot yuk tashishda bardosh bera olmaydigan naqshni yig‘ib olganida, o‘tkazish qobiliyati allaqachon sarflangan. Ushbu bo'limda palletlash qadoqlash muhandislik muammosi- sifatida ko'rib chiqiladi, bu:palletlar namunasitanlaganingiz aniqlaydiyuk barqarorligi, va yukning barqarorligi taglikning buzilmagan holda kelishini aniqlaydi.

Asosiy kelishuv tuzilmaviy bo'lib, u qarama-qarshi yo'nalishda ishlaydi.

a.daustunlar to'plami, g'iloflar to'g'ridan-to'g'ri bir-birining ustiga o'tiradi, shuning uchun bosim kuchi quti burchaklari orqali vertikal ravishda uzatiladi - korpusning eng kuchli qismi - yuk ko'tarishda eng yaxshi -ta'sir ko'rsatadi.

Anbir-biriga bog'langan sxemasidan naqshYukni lateral ravishda bir-biriga bog'lash uchun g'iloflarni qatlamlar orasida aylantiradi, bu siljish va ag'darishga qarshilikni yaxshilaydi, lekin siqilish kuchini yo'qotadi, chunki quti burchaklari endi vertikal tekislanmaydi va uning o'rniga kuch quti devorlari orqali o'tkaziladi.

Tanlov sizning shartlaringizdan kelib chiqadi: blokirovkalash moslamasi lateral kuchlarga to'liq to'sqinliksiz - uzoq-tashuvchi yuklarni tashish yoki qo'lda qayta ishlov berish-bo'lgan yuklarga mos keladi. Ustunlarni yig'ish siqishni cheklash bo'lgan yuklarga mos keladi, lekin uning zaifroq lateral barqarorligini qoplash uchun odatda cho'zilgan o'rash yoki qatlamlararo taxta kerak.

Ochig'ini aytishga arziydi: agar qutining siqilish kuchi sizga qiyinchilik tug'dirsa, -barqarorlikni o'zaro bog'langan naqsh yordamida - majburlashdan oldin ustunlar to'plamiga etib boring va o'rab qo'ying, blokirovkalash siz allaqachon tanqis bo'lgan siqilish chegarasini buzadi, xolos.

Yagona stacking qarorini qabul qilishdan oldin palletlar izi naqsh va quti hajmini cheklaydi.

Palet chetidan - oʻtib ketadigan - oʻsimtalar baʼzan hududdan foydalanishni oshirish uchun ishlatiladi, lekin u chekka siqishni qoʻllab-quvvatlashini kamaytiradi va koʻplab qabul qiluvchilar tomonidan cheklanadi yoki taqiqlanadi, shuning uchun uni bepul daromad emas, tasdiqlash uchun cheklov sifatida koʻring. Ichkilashtirishga arziydigan eng muhim nuqta mantiqqa ziddir: korpus o'lchamlarini o'zgartirish odatda naqshni o'zgartirishdan ko'ra ko'proq palletlardan foydalanishni yaxshilaydi. Pattern dasturi sobit qutining joylashishini optimallashtiradi; qutining izi o'zi qanchalik ko'p bo'lgan shiftni o'rnatadiEUR palletyokiGMA sxemasidan 48x40to'ldirishingiz mumkin bo'lgan maydon.

Robotdan tashqari, to'rtta toifadagi yordamchi materiallar yukning omon qolishini hal qiladi.

Interlayer varaqlari ustunlar to'plamining qatlamlari orasidagi barqarorlikni tiklaydi va nuqta yuklarini taqsimlashga yordam beradi; ular qo'shimcha oziqlantirish mexanizmini talab qiladi va joylashtirilgan har bir qatlamda aylanish vaqtini sarflaydi.

Slip varaqlari og'irlik va kubni kesish uchun ba'zi tarqatish modellarida sxemasidan o'rnini bosadi; ular surish{0}}qo'shimchasini va quyi oqimda mos ishlov berishni talab qiladi.

Burchak taxtalari (qirrali taxtalar) yukning chetlari bo'ylab vertikal siqishni o'tkazadi va o'rash tarangligi yukni quti burchaklarini maydalamasdan bog'lashiga imkon beradi; ular joylashtirish bosqichini qo'shadilar.

Oʻrash koʻpincha noaniq qoldiriladigan oʻzgaruvchidir - uni belgilang:-oldindan choʻzilish foizi, yuqori va pastdagi oʻrash aylanishlar soni va yuqori varaq yoki ip qoʻllanilishi. "Uni tegishli tarzda o'rash" spetsifikatsiya emas.

Umumiy yuklanish-tartiblari va qarshi choralar:

Aralash SKU palletizatsiyasima'lum stsenariylar asosida boshqariladi - tarqatish markazlari va do'kon-to'g'ridan-to'g'ri yetkazib berish, bu erda bittaaralash palletko'plab mahsulotlar bilan bir manzilga xizmat qiladi. Cheklovlar haqiqiydir: ogʻirlikni taqsimlash kerak, shuning uchun ogʻir holatlar past boʻladi, turli siqish quvvati holatlarini oʻzboshimchalik bilan yigʻib boʻlmaydi, tanlash ketma-ketligi WMS toʻgʻri tartibni chiqaradiganiga bogʻliq va namunani koʻpincha oldindan belgilab boʻlmaydi-, chunki har bir buyurtma uchun SKU aralashmasi oʻzgaradi. Ko'pgina jamoalar e'tiborga olinmagan cheklov shundan iboratki, aralash palletizatsiyaning qiyin qismi ma'lumotlarda, mexanika - emas, balki xost tizimidan oqib chiqadigan toza korpus o'lchamlari va og'irliklari bo'lmasa, robotning optimallashadigan hech narsasi yo'q. Aralash{5}}SKU umumiy imkoniyatlar emas, balki maʼlumotlar talablari bilan belgilangan-stsenariy yechimidir.

BaholashPalet naqsh dasturiy ta'minotma'lumotlar varaqidagi xususiyat nomlari bilan emas, balki sotuvchiga nima ko'rsatishi mumkin. Bularning har birini savol sifatida so'rang:

Vizual tahrirlash: sotuvchiga yangi namuna yaratishni so'rang - qancha bo'lishi mumkinsizintegratorsiz tahrir qilasizmi?

O'zgartirish vaqti: - saytida yangi quti o'lchamini qo'shishdan birinchi yaxshi palletni ishga tushirishgacha ko'rsating, qancha vaqt va buni kim bajarishi kerak?

Naqsh kutubxonasi: mahsulotlar va qatorlar bo'ylab naqshlar qanday saqlanadi, versiyalanadi va esga olinadi?

WMS eksporti/integratsiyasi: xost tizimiga eksport qilingan namunani WMS iste'mol qiladigan haqiqiy formatda ko'rsating.

Cheklovlarni boshqarish: U maksimal yuk balandligi, maksimal og'irlik va qatlam og'irligi chegaralarini avtomatik ravishda amalga oshirishi mumkinmi?

Tahrirlarga egalik: naqsh{0}}tahrirlash huquqi sizga yoki integratorga tegishli ekanligini tasdiqlang.

Oxirgi nuqta alohida e'tiborga loyiqdir: naqshlarni tahrirlash vakolati sizning qo'lingizdami yoki integratorniki ekanligini tasdiqlang. Bu bitta savol xizmat qo‘ng‘irog‘isiz sozlab bo‘lmaydigan liniyaning quyi oqimida - eng keng tarqalgan egalik xatoliklaridan birini bashorat qiladi.

Mahsulotingizni palletlash mumkinmi yoki yo'qligini bilishning eng tezkor usuli - bu sizning sanoatingiz haqida o'ylashni to'xtatish va mahsulotingiz haqida o'ylashni boshlashdir.jismoniy format. Uy hayvonlari uchun oziq-ovqat sumkasi va tsement sumkasi bir xil tortish muammosini keltirib chiqaradi; Konservalangan ichimlik va konservalangan kimyoviy moddalar ham xuddi shunday. Bu boʻlim format boʻyicha tuzilgan boʻlib, siz taxminan oʻttiz soniya ichida oʻzingiznikini topishingiz va birinchi javobni olishingiz mumkin -, shu jumladan halol javob “mumkin, lekin bu yerda xatolik yuz beradi”.

uchunkarton palletlash, qoʻl asboblarining-ikki asosiy uchi-vakuum va yon{2}}qisqich boʻlib, ular qarama-qarshi sharoitlarda ishlamay qoladi. Vakuumga tekis, muhrlangan ustki yuza kerak: u qattiq plyonkali yoki qoplangan bosma yuzalar bilan kurashadi va ochiq{4}}ustki qutilarga umuman ishlov bera olmaydi. Yon qisqich siqilishdan omon qolish uchun qutining siqilish kuchiga, jag'larni kiritish uchun ikki tomondan bo'sh joyga- muhtoj va mahkam yopishtirishga xalaqit beradi, chunki tutqich o'rnatish vaqtida korpuslar orasidagi bo'sh joyni egallaydi. Ko'p-ko'chirishda vakuum kvadrat shaklida kiritishdan bir vaqtning o'zida bir nechta qutilarni olish uchun qulayroq bo'ladi; qisqich asboblari tutgan har bir holatda kenglik qo'shadi.

Umumiy xato:Amalda, kondensatsiya yoki laminatlangan/plyonkalangan qutining yuzi vakuum stakanlarini, hatto quti mukammal tekis ko'rinsa ham, engib chiqadi - tez-tez, sovigan yoki siqilgan mahsulotga tushib qolgan yuklarning-tashhis qo'yish qiyin{2}}.

A sumkani palletlashIlova ushbu ro'yxatdagi eng qiyin muammodir va uni baholashdan oldin nima uchun ekanligini tushunishga arziydi.sumkalar uchun palletizatsiya roboti. Xaltaning qat’iy shakli yo‘q, uning massa markazi ko‘tarilganda oqib chiqadi, ushlanganda deformatsiyalanadi va - tanqidiy - joylashtirgandan keyin ham oqib turadi, shuning uchun pastki qoplar joylashishi bilan kvadrat ko‘rinishdagi stek naqshdan chiqib ketadi.

Ikkita asbob-uskunalar oilasi buni hal qiladi. Vilkalar (qisqichli) tutqichlar plastinkani sumkaning ostiga suradi va uni pastdan qo'llab-quvvatlaydi, bu yumshoq ishlov berish va yaxshi naqsh nazoratini ta'minlaydi, lekin bo'sh joy va belgilangan joyni talab qiladi. Qisqichli tutqichlar sumkani tezroq chimchilaydi, lekin deformatsiya va mahsulot migratsiyasini xavf ostiga qo'yadi. Ko'pchilik xaridorlar e'tibordan chetda qoldiradigan qadamlarsiz ishlamaydi:xaltani tekislash va shakllantirish ixtiyoriy emas - bu qoplarni palletlashning ishlab chiqarish-yoki-buzilishi.Shaklsiz kelgan sumka robot qanchalik yaxshi bo'lishidan qat'i nazar, qayta-qayta yig'ilmaydi. Tikuv va issiqlik{1}}muhrning yo‘nalishi ham muhim, chunki u sumkalar qanday joylashishini va yukning baland nuqtalari qayerga tushishini o‘zgartiradi.

Umumiy tuzoq / ishonchni tekshirish:Agar etkazib beruvchi sizdan sumkangizni to'ldirish tezligi va muhrlash usuli haqida so'ramagan bo'lsa, bu ogohlantirish belgisidir - bu ikki o'zgaruvchi butun yechimni boshqaradi va ularni o'tkazib yuborgan sotuvchi ishni qamrab olmagan.

Bu erda alohida cheklov mavjudqayerdasiz ushlaysiz vaqanchalik tez tezlasha olasiz. Tutqich nuqtasi haqiqiy tanlovdir: tutqich tabiiy tanlab olish nuqtasini taklif qiladi, lekin yukni jamlaydi va robotik tezlashtirish uchun baholanmasligi mumkin, shu bilan birga tanani ushlab turish uchun mos keladigan vosita-kerak. Dumaloq konteynerlar unchalik samarali emas va blokirovkaga qarshilik ko'rsatadi, shuning uchun naqsh barqarorligi holatlarga qaraganda ko'proq rejalashtirishni talab qiladi. Suyuqlik{4}}to‘ldirilgan idishlar sizning tezlanishingizni - siqib qo‘yadi, bu esa robotni o‘zining nominal tezligidan yumshoqroq harakatlanishiga majbur qiladi, bu esa to‘g‘ridan-to‘g‘ri siz ilgari hisoblagan sikl -vaqt byudjetiga to‘g‘ri keladi.

Bu odatiy bo'lmagan{0}}formatlar qisqacha ko'rib chiqiladi. Bo'sh palletlar va slip varaqlar uchun odatda mahsulot ushlagichi emas, balki maxsus vilkalar yoki surish-tortish moslamalari kerak bo'ladi. Choyshablar va taxtalar cho'kishni oldini olish uchun keng qo'llab-quvvatlanadigan vakuumga muhtoj. Plyonka{5}}oʻralgan multipaketlar barqaror emas va koʻpincha sumkalar kabi pastki yordamga muhtoj. Ulardan bir nechtasi bir satrda ishlayotganda, asl savol koʻp formatli ishlov berishdir: bitta koʻp{8}}funktsiyali EOAT oʻzgarishlarni oldini oladi, lekin ogʻirroq va sekinroq boʻladi, tez{9}}oʻzgartirish asboblari tizimi esa har bir asbobni oʻzgartirish vaqti va asbob stendining narxi bilan optimal darajada ushlab turadi. Formatlarni qanchalik tez-tez almashtirganingizga qarab tanlang.

Maxsus muhitlar ham byudjet, ham yetkazib berish vaqtida ko'rsatiladigan talablarni qo'shadi. Sovuq zanjir kondensatsiyaga olib keladi va muzlatkich uchun moʻljallangan past haroratli-moylash materiallari va materiallarni talab qiladi. Tozalash xonasi/yuvish ushlagich materiallarini va standart asbob mos kelmaydigan tozalash/kirish-himoya sinfini belgilaydi. Portlashdan himoyalanish-(ATEX va ekvivalenti) butun hujayra boʻylab sertifikatlangan komponentlarni talab qiladi va narxni bosqichma-oʻzgartiradi. Kotirovka bosqichida emas, loyihaning boshlanishida ko'tarilishi kerak bo'lgan nuqta: bu talablar odatda investitsiyalarni sezilarli darajada oshiradi va yetkazib berish muddatini uzaytiradi - ularni erta belgilab qo'yadi, shunda ular birinchi kundan boshlab byudjet va jadvalda bo'ladi.

Umumiy taxmin hamkorlikda palletizatsiyani sotadi va xaridorlarni muammoga soladi: hamkorlikda ishlaydigan robotni tanlash xavfni baholash zaruratini yo'q qiladi. Unday emas. Xavfsizlik qoidalariga muvofiqligiilova, robot - emas va ilovaga tutqichingiz, foydali yukingiz, joylashuvingiz va uning atrofidagi odamlar kiradi. Ushbu bo'limda standartlar doirasi, hali ham qo'riqlashni talab qiladigan shartlar, "panjarasiz" ning haqiqiy mahsuldorligi va imzolash uchun kim mas'ul ekanligi ko'rsatilgan. Maqsad shundan iboratki, oxir-oqibat siz nima qilishni, kimni jalb qilishni va qaysi hujjatlarni talab qilishni bilasiz.

Bir nechta standartlar boshqariladipalletizator xavfsizligi, har biri har xil qamrovni qamrab oladi.

ISO 12100 xavfni baholash usulini o'zi belgilaydi.

ISO 10218-1 robotni ishlab chiqarilgan mahsulot sifatida qamrab oladi.

ISO 10218-2 integratsiyalashgan tizim va uning o'rnatilishini o'z ichiga oladi.

ISO/TS 15066 aloqa uchun kuch va bosim chegaralarini o'z ichiga olgan hamkorlikdagi ilovalarni o'z ichiga oladi.

Shimoliy Amerikada ANSI/RIA R15.06 ISO 10218 seriyasiga mos keladi, shu bilan birga OSHA qaysi robotni sotib olishingizdan qat'iy nazar xavfsiz ish joyini ta'minlash bo'yicha keng qamrovli qonuniy majburiyatni taqdim etadi.

Har qanday standartdan ko'ra muhimroq bo'lgan tushuntirish: bular robotga emas, ilovaga tegishli.Og'irligi 15 kg bo'lgan o'tkir qirrali ushlagichni ko'taruvchi-cheklangan robot qo'li 5 kg og'irlikdagi so'rg'ichni ko'taruvchi bir xil qo'ldan farqli xavf tasnifiga ega. Robotdagi sertifikat sizga o'rnatilgan hujayra xavfsizmi yoki yo'qligi haqida deyarli hech narsa aytmaydi.

Devordan o'tish uchun xarajat bor va u o'tkazish qobiliyatida to'lanadi. Majburiy{1}}cheklangan yoki tezlik-va-ajratish rejimlarida robot odam yaqinida boʻlganda sekinlashishi yoki toʻxtashi kerak.o'rtachaerishilgan sikl vaqti uning nominal sikl vaqtidan ancha past. Odamlar zonaga qanchalik tez-tez kirsa, o'rtacha sig'im shunchalik past bo'ladi - ma'lum bir sikl uchun baholangan hujayra amalda sekinlashuv tufayli uning katta qismini yo'qotishi mumkin. Shuning uchunkobot palletizatorli fextavonieBu ko'pincha tejamkorroq tanlovdir: to'liq tezlikda ishlaydigan qo'riqlanadigan kamera-kunini deting bilan o'tkazadigan panjarasiz hujayra ishlab chiqarishi mumkin.

Bu chizilgan chegara hamkorlik va sanoat yoʻnalishlarini solishtirganda yuqorida tavsiflangan chegara bilan bir xil boʻladi, lekin xavfsizlik tarafidan koʻrinib turibdi: tezlik chegarasi oʻzboshimchalik bilan emas, u kontakt{0}}majburiyati mantigʻidan kelib chiqadi va uni xarid qilishdan oldin aniqlash mumkin. Esda tutish kerak bo'lgan chiziq: panjara narxi bir marta to'lanadi; sekin ishlash narxi har kuni to'lanadi.

Mas'uliyatni o'z zimmasiga olish oson va xato qilish qimmatga tushadi. Ko'pgina yurisdiktsiyalarda umumiy printsip sifatida oxirgi foydalanuvchi ish joyining ishlashi xavfsizligi uchun yakuniy javobgarlikni o'z zimmasiga oladi; integrator ular etkazib beradigan dastur uchun javobgardir; robot ishlab chiqaruvchisi faqat komponent sifatida robot uchun javobgardir. Bu bo'linishni yozib qo'yish kerak. Shartnomada yoki texnik shartnomada uchta narsa aniq: xavfni baholashni kim ishlab chiqaradi, kim xavfsizlik funktsiyalarini tasdiqlaydi va kim muvofiqlik deklaratsiyasini beradi. Bularning birortasini tayinlanmagan holda qoldirish, hech kim uning mos kelmasligini aniqlashdan oldin hujayra qanday qilib qabul qilinadi.

Agar ilovangiz qaysi toifaga tegishli ekanligiga ishonchingiz komil bo'lmasa, tutqich va foydali yukingizga asoslangan dastlabki xavf tasnifi tartibni amalga oshirishdan oldin oqilona birinchi qadamdir.

Ko'pchilikpalletizatsiya loyihasining muvaffaqiyatsizligihikoyalar yomon robotdan kelib chiqmaydi - ular o'rnatilgan yaxshi robotdan kelib chiqadi, ammo o'zgarmagan taxminga qarshi. Mexanika deyarli har doim ishlaydi; atrofdagi qarorlar buni qilmaydi. Quyida loyihalarning past ishlashi yoki to'xtab qolishining eng keng tarqalgan usullaridan oltitasi keltirilgan.

Agar siz shu paytgacha o'qigan bo'lsangiz, allaqachon bilasizpalletizatorni qanday tanlash kerakdid masalasi emas - bu sizning qatoringizdagi oltita qattiq raqamni quyida joylashgan oltita chegaraga moslashtirish masalasidir. Yo'q, "bu bog'liq". Raqamlaringizni daraxt bo'ylab bir marta o'tkazing va siz beshta natijadan biriga tushasiz.

Qaror daraxti - uni yuqoridan pastga qarab ketma-ket siljiting:

 Birlik og'irligi

>25 kg/birlik → Qatlamli palletizator yoki og‘ir{1}}faqat yuk ko‘taruvchi sanoat roboti. Kobotlar chiqdi. 2-bosqichga o'ting.

25 kg/birlikdan kam yoki teng → barcha uchta yo'nalish ochiq qoladi. 2-bosqichga o'ting.

 Tsikl vaqti

25 holatdan katta yoki unga teng → Layer Paletizer yoki yuqori-tezkor sanoat roboti. 3-bosqichga o'ting.

10–25 holatlar/min → Industrial Robot. 3-bosqichga o'ting.

<10 cases/min → Cobot becomes viable. Go to step 3.

 SKU soni

1–3 SKU, barqaror korpus geometriyasi → Layer Paletizerni mustahkamlaydi.

4–15 SKU → Industrial Robotni mustahkamlaydi.

>15 SKU, tez-tez almashinish → Cobot yoki gibrid liniyasini kuchaytiradi.

 Shift balandligi / oyoq izini aniqlang

<3.5 m clearance or <15 m² footprint → eliminates full-swing 6-axis robots; pushes toward Cobot or a compact Layer Palletizer.

3,5 m dan katta yoki unga teng va etarli joy → barcha marshrutlar ochiq qoladi.

Tavsiya etilgan yoʻl (chiqish): Layer Paletizer / Industrial Robot / Cobot / Hybrid Multi-Line /Hali avtomatlashtirmang.

Qaysi so'nggi nuqtaga qo'nishingizdan qat'iy nazar, bu tomonga siljishrobotli palletlashBarcha uchta darajali - qatlam, sanoat va kobot - hozir yetarlicha etuk bo‘lib, xavf texnologiyada emas, balki qarorda o‘rin olgan.

Sizga kerak bo'lgan narsani topa olmayapsizmi?

Iltimos, mahsulotingiz tafsilotlari, ishlab chiqarish tsikli vaqti, zavod tartibi va jarayon talablari bilan oʻrtoqlashing. Biz 24 soat ichida to'liq yechim bilan javob beramiz.