Robot End Effector tanlash bo'yicha qo'llanma: To'g'ri EOATni qanday tanlash mumkin

A robotning oxirgi effektiish qismi, asbob yoki jarayon bilan bevosita o'zaro ta'sir qiladigan robot qo'lining uchiga o'rnatilgan qurilma. U odatda robot bilagiga biriktiriladi, u erda robot avtomatlashtirish uchun mo'ljallangan jismoniy vazifani bajaradi. O'zaro munosabatlarni tushunishning foydali usuli oddiy:robot harakatni ta'minlaydi; oxirgi effektor vazifani bajaradi.

Robot qo'li asbobni bo'shliqqa joylashtiradi va harakatga keltiradi, oxirgi effektor esa haqiqiy operatsiyani bajaradi. Ilovaga qarab, ushbu operatsiya quyidagilarni o'z ichiga olishi mumkin:

 bir qismini ushlash yoki ushlab turish

 ob'ektni ko'chirish yoki o'tkazish

 payvandlash

 yopishtiruvchi, plomba yoki boshqa materiallarni tarqatish

 tornavida yoki mahkamlash

 qism yoki sirtni tekshirish

 

Shuning uchun oxirgi effektorni faqat ob'ektlarni yig'ish uchun qurilma deb tushunmaslik kerak. Tutqichni ushlab turish keng tarqalgan funksiyalardan biridir, ammo robot so‘nggi effektorlari ham materiallarni qayta ishlash operatsiyalarini, ham ishlab chiqarish jarayonlarini-qo‘llab-quvvatlaydi.

Shunday qilib, yuqori darajada oxirgi effektorlarni ikkita keng guruhga bo'lish mumkin:ishlov berish vositalari, qismlar yoki mahsulotlarni boshqaradigan vaishlov berish vositalari, payvandlash, tarqatish, mahkamlash yoki tekshirish kabi operatsiyalarni bajaradigan.

Taqqoslashda aso'nggi effektor va tutqich, asosiy farq qamrovdir. Tutqich - bu oxirgi effektorning bir turi, so'nggi effektor atamasi esa robot asboblarining ancha keng doirasini qamrab oladi.

Tutqichlar asosan ob'ektlarni ushlash, ushlab turish, joylashtirish yoki harakatlantirish uchun mo'ljallangan. Misol uchun, robot konveyerdan komponentni tanlash, yig'ish paytida ushlab turish yoki mashinalar o'rtasida uzatish uchun tutqichdan foydalanishi mumkin.

Boshqa so'nggi effektorlar ushlash bilan bog'liq bo'lmagan vazifalarni bajaradilar. Payvandlash mash'alasi robotning so'nggi effektori bo'lishi mumkin. Dozalash boshi, kesish asbobi, tornavida, tekshirish sensori yoki boshqa vazifaga mos{2}}qurilma ham bo'lishi mumkin.

O'zaro munosabatlarni aniq ifodalash mumkin:

Barcha tutqichlar so'nggi effektorlardir, ammo barcha oxirgi effektorlar tutqichlar emas.Bu farq yetkazib beruvchilarni baholashda ham foydalidir. Ishlab chiqaruvchi yoki mahsulot toifasiga qarab, shunga o'xshash uskunalar a sifatida tavsiflanishi mumkinushlagich, oxirgi effektor, EOAT, yokirobotli asboblar. Terminologiya mahsulot sahifalarida har doim ham izchil ishlatilmaydi, shuning uchun xaridorlar faqat yorliqda emas, balki uskunaning funksiyasi va konfiguratsiyasiga e'tibor qaratishlari kerak.EOATRobot asboblarini tadqiq qilishda o'quvchilar tez-tez duch keladigan yana bir atama.

EOAT qurol vositalarini-tugatish- degan ma'noni anglatadi.Sanoat robototexnikasida bu atama ko'pincha robot so'nggi effektori bilan bir xil tarzda qo'llaniladi, ayniqsa ishlab chiqarish vazifasini bajarish uchun robot bilagiga o'rnatilgan uskunaga ishora qilganda.

Amalda atamalar bir-biriga juda mos keladi, shuning uchun ularga mutlaqo alohida tushunchalar sifatida qaramaslik kerak. Biroq,EOATba'zan bir alohida qurilma emas, balki kengroq asbob-uskunalar majmuasini tasvirlashi mumkin.

Masalan, to'liq robot EOAT yig'ilishi quyidagilarni o'z ichiga olishi mumkin:

 tutqich yoki ishlov berish vositasi

 o'rnatish qavslari

 datchiklar

 asbob almashtirgichlar

 muvofiqlik qurilmalari

 pnevmatik, elektr yoki boshqa kommunal ulanishlar

Shu nuqtai nazardan, tutqichning o'zi asosiy yakuniy effektor bo'lishi mumkin, shu bilan birga to'liq EOAT to'plami uni o'rnatish, boshqarish va ishlatish uchun zarur bo'lgan qo'llab-quvvatlovchi komponentlarni o'z ichiga oladi. Ushbu terminologiyani tushunish robotlashtirilgan asboblarni yetkazib beruvchilar va ilovalar oʻrtasida solishtirishni osonlashtiradi, bunda maʼlum bir tutqich moslamasi bilan qurol-yarogʻ jihozlarining kengroq toifasi-bilan aralashtiriladi.

Tutqichlar eng tanish so'nggi effektorlar bo'lsa-da, ular faqat bitta toifadir. Terminologiya aniq bo'lgandan so'ng, keyingi savol - oxirgi effektorlarning qanday turlari mavjud.

Asosiyrobot so'nggi effektorlarining turlariikkita keng guruhga bo'lish mumkin:ushlash va ishlov berish yakuniy effektorlari, ish qismlarini ushlab turadigan yoki harakatlantiradigan vajarayonning yakuniy effektlari, ishlab chiqarish operatsiyalarini bevosita bajaradigan.

To'g'ri kategoriya asbobning nima deb atalishiga va uning ish qismi yoki jarayon bilan qanday aloqada bo'lishiga bog'liq. Shuning uchun foydali taqqoslash har bir so'nggi effektor qanday ishlashini, qanday qismlarga mos kelishini, qaerda yaxshi ishlashini va qanday cheklovlarni hisobga olish kerakligini ko'rib chiqadi.

Payvandlash asboblari

Payvandlash mash'alasi robot bilagiga o'rnatilganda va dasturlashtirilgan payvand yo'li bo'ylab harakatlansa, robotning so'nggi effektori sifatida ishlashi mumkin. Robotik payvandlash mash'alning takrorlanadigan joylashuvi, harakat tezligi va yo'nalishi muhim bo'lgan joylarda, ayniqsa avtomobil ishlab chiqarishda va umumiy metall ishlab chiqarishda keng qo'llaniladi.

Vidalash asboblari

Avtomatlashtirilgan tornavida birligi yana bir keng tarqalgan robotli texnologik vositadir. Robot tornavidani mahkamlash joyiga qo'yadi, so'nggi effektor esa vintni kiritish va mahkamlash operatsiyasini bajaradi. Bu tizimlar mahkamlash holati va momentni nazorat qilish kerak bo'lgan takroriy yig'ish uchun juda mos keladi. Ilovalar elektronika, asbob-uskunalar ishlab chiqarish, avtomobil qismlari va umumiy mahsulotlarni yig'ishni o'z ichiga olishi mumkin.

Tarqatish vositalari

Tarqatish yakuniy effektori elim, plomba, moy, moylash yoki boshqa texnologik suyuqlik kabi boshqariladigan miqdordagi materialni qo'llaydi. Robot tarqatish yo'lini boshqaradi, asboblar esa material yetkazib berishni tartibga soladi. Bu robotli tarqatishni takrorlanadigan boncuklarni joylashtirish, izchil hajm yoki murakkab yo'llar bo'ylab boshqariladigan qamrovni talab qiladigan ilovalar uchun foydali qiladi.

Payvandlash, vidalash va tarqatish bo'yicha asosiy nuqta bir xil:jarayon asboblari ushlash kuchiga qarab emas, balki operatsiya talablari asosida tanlanadi.Asbobning og'irligi, kabellar va shlanglarni yo'naltirish, jarayonni boshqarish, aniqlik, kommunal xizmatlar va texnik xizmat ko'rsatishga kirish - bularning barchasi asosiy dizayn omillariga aylanishi mumkin.

Turli xil yakuniy effektorlar turli vazifalarni hal qiladi. Lekin tanlov qilish uchun end{1}}effektor turining o‘zi yetarli emas; yakuniy tanlov muayyan ish qismiga va ishlab chiqarish talablariga bog'liq.

Ko'rib chiqilayotgandarobot end effektorini qanday tanlash mumkin, noto'g'ri boshlang'ich savol ko'pincha: Qaysi tutqich eng yaxshisi?

Umumjahon eng yaxshi tutqich yoki EOAT yo'q. Eng yaxshi yondashuv dasturdan boshlash va variantlarni belgilangan ketma-ketlikda qisqartirishdir:

 ish qismini tushunish

 robotning to'liq asboblar tizimini ko'tara olishini tasdiqlang

 zarur ishlab chiqarish ko'rsatkichlarini aniqlash

 ish muhitini tekshiring.

Bu buyurtma muhim. Tutqich o'zining katalog xususiyatlariga ko'ra mos ko'rinishi mumkin, ammo baribir ishlamay qoladi, chunki uning qismi yuzasi vakuum oqib chiqadi, asbobning og'irlik markazi robotning bilak chegarasidan oshib ketadi yoki ushlash va bo'shatish kechikishlari kiritilgandan keyin talab qilinadigan aylanish vaqtiga erishib bo'lmaydi.

AmaliyEOAT tanlovijarayon shuning uchun qismdan boshlanadi va robot va ishlab chiqarish tizimiga qarab ishlaydi.

Ish qismi odatda oxirgi effektorni tanlashda birinchi filtr hisoblanadi. Uning og'irligi, o'lchamlari, shakli, materiali, sirt holati va o'zgaruvchanligi robotning texnik xususiyatlari ko'rib chiqilgunga qadar qaysi tutqich tamoyillari real ekanligini aniqlaydi.

Og'irligi

Qismning og'irligi oxirgi effektor yaratishi kerak bo'lgan minimal ushlab turish kuchini aniqlaydi, lekin chizmada bosilgan statik og'irlik faqat boshlang'ich nuqtadir.

Robot tezlashganda, sekinlashganda, yo'nalishni o'zgartirganda va ehtimol yukni aylantirganda asbob qismni ushlab turishi kerak. Ushbu dinamik kuchlar xuddi shu qismni harakatsiz ushlab turish uchun zarur bo'lgan kuchdan yuqori bo'lishi mumkin.

Hisoblash jarayonning aslida qanday ishlashini ham aks ettirishi kerak. Agar robot bir vaqtning o'zida to'rtta mahsulotni tanlasa, tegishli ish qismi yuki bir birlikning og'irligi emas, balki barcha to'rtta mahsulotning birlashtirilgan yukidir.

Shuning uchun mos dizayn quyidagilarni hisobga oladi:

statik qismning og'irligi;

tezlashuv va sekinlashuv;

harakat paytida orientatsiya;

zarur xavfsizlik omili;

har bir tanlash uchun ishlov beriladigan qismlar soni.

Ish qismining massasi va dinamik yuklanishi ortib borayotganligi sababli, dastur ko'proq mexanik ushlash kuchini, ko'proq vakuum chashka maydonini, kuchli magnitni ushlab turish qobiliyatini yoki umuman boshqa ishlov berish strategiyasini talab qilishi mumkin.

Hajmi

Ish qismining o'lchamlari tutqichning qismga jismonan etib borishidan ko'ra ko'proq ta'sir qiladi.

Kattaroq komponent kengroq tutqich oralig'ini, uzunroq barmoqlarni, ko'proq so'rg'ichlarni yoki kattaroq asbob ramkasini talab qilishi mumkin. Ushbu o'zgarishlarning har biri EOAT hajmini va ko'pincha massasini oshiradi.

Bu ikkinchi darajali cheklovlarni keltirib chiqarishi mumkin. Keng vakuumli ramka yaqin atrofdagi qurilmalarga xalaqit berishi mumkin. Uzun barmoqlar bükme yuklarini oshirishi mumkin. Katta tutqich robotning foydalanish imkoniyatini kamaytirishi mumkin, chunki robot bilagini dasturlashtirilgan holatga etgunga qadar asboblar mashina eshiklari, himoya vositalari yoki atrofdagi jihozlar bilan to'qnashadi.

Shunday qilib, o'lcham quyidagilarga ta'sir qiladi:

ushlash oralig'i;

barmoq uzunligi;

so'rg'ich-chashka oralig'i;

asbob izi;

robotning yetib borishi;

aralashuv va to'qnashuv xavfi.

Agar uning geometriyasi robotning kerakli tanlash yoki joylashtirish joyiga kirishiga to'sqinlik qilsa, texnik jihatdan qismni ushlab turadigan tutqich mos kelmaydi.

Shakl

Shakl ko'pincha qaysi tutqich printsipi amaliy ekanligini aniqlaydi.

Keng, nisbatan tekis sirt vakuumli tutqich uchun yetarlicha aloqa maydonini ta'minlashi mumkin. Belgilangan qirralari yoki takrorlanadigan tashqi xususiyatlarga ega qattiq komponent mexanik barmoqlarga mos kelishi mumkin. Silindrsimon qismlarni diametri atrofida ishlab chiqilgan jag'lar bilan markazlashtirish osonroq bo'lishi mumkin. Noqonuniy va nozik mahsulotlarga mos keladigan yoki yumshoq tutqichli yondashuv foyda keltirishi mumkin.

Munosabatlar mutlaq emas, lekin shakl qidiruvni tezda toraytirishi mumkin:

tekis yoki keng yuzalar: vakuumli ushlash amaliy bo'lishi mumkin;

aniqlangan qirralar yoki ushlash xususiyatlari: mexanik ushlash yaxshiroq nazoratni ta'minlashi mumkin;

silindrsimon qattiq qismlar: mexanik jag'lar ko'pincha takrorlanadigan markazlashtirishni ta'minlashi mumkin;

tartibsiz yoki deformatsiyalanadigan mahsulotlar: yumshoq yoki moslashuvchan ushlash mahalliy bosimni kamaytirishi mumkin;

tekis ferromagnit qismlar: magnit ushlash variant bo'lishi mumkin.

Asimmetrik ish qismlari qo'shimcha e'tiborga loyiqdir, chunki ularning massa markazi tutqich nuqtasi bilan mos kelmasligi mumkin. Tutqich qismni ishonchli ushlab turishi va robot bilagiga beqaror yoki noqulay yukni yaratishi mumkin.

Material va sirt holati

Materiallar oxirgi effektorning ushlab turish kuchini qanday yaratishi va ushlab turishiga ta'sir qiladi.

Chelik magnit ushlashga imkon berishi mumkin, lekin faqat material etarli darajada ferromagnit bo'lsa va aloqa sharoitlari kerakli ushlab turish kuchini qo'llab-quvvatlasa. Plastmassaga xuddi shunday ishlov berish mumkin emas, lekin uning yuzasi qattiqlik va tugatishga qarab mexanik yoki vakuumli tutqich bilan yaxshi ishlashi mumkin.

Shisha ko'pincha assimilyatsiya qilish uchun yaxshi sızdırmazlık yuzasini ta'minlaydi, ammo ushlash usuli chizishdan, konsentratsiyalangan stressdan yoki sinishdan qochish kerak. Karton vakuum uchun mos bo'lib ko'rinishi mumkin, chunki u keng tekis yuzaga ega, ammo g'ovakli taxta muhr sifati va vakuum oqimini qismning og'irligidan muhimroq qilish uchun etarli darajada havo oqishi mumkin.

Oziq-ovqat boshqa bir qator mulohazalarni taqdim etadi. Ishqalanish, deformatsiyalanish, sirt sezgirligi, gigiena va tozalash talablari qattiq barmoqlar, vakuum elementlari yoki yumshoq tutqichli tuzilmalarning mos kelishiga ta'sir qilishi mumkin.

Oddiy materialga{0}}tasdiqlangan effektlarga quyidagilar kiradi:

po'lat:magnit mosligi, sirt holati va markalash xavfi;

plastik:ishqalanish, qattiqlik, deformatsiya va kosmetik sirtni himoya qilish;

shisha:muhrlanish potentsiali, mo'rtlik va sirt shikastlanishi;

karton:porozlik, oqish va strukturaning qattiqligi;

oziq-ovqat:gigiena, deformatsiya, ko'karishlar va ifloslanish xavfi;

gözenekli materiallar:vakuum oqishi va muhrlanish qiyinligi.

Foydali misol - katta karton karton. Bu nisbatan engil bo'lishi mumkin, shuning uchun faqat og'irlik oson tanlashni taklif qiladi. Ammo agar taxta gözenekli bo'lsa yoki sirt notekis bo'lsa, vakuumning oqishi asosiy dizayn muammosiga aylanishi mumkin.

Robot yuki va yakuniy effektorni tanlash alohida qarorlar sifatida ko'rib chiqilishi mumkin emas.

Robot faqat mahsulotni olib yurmaydi. U bilagiga biriktirilgan to'liq yukni ko'taradi, bu quyidagilarni o'z ichiga olishi mumkin:

tutqich yoki ishlov berish vositasi;

o'rnatish plitalari va adapterlar;

sensorlar;

asbob almashtirgichlar;

klapanlar yoki yordamchi qurilmalar;

ularning massasi harakatlanuvchi yig'ilishga ta'sir qiladigan kabellar yoki shlanglar;

ish qismining o'zi.

Tanlashda keng tarqalgan xato - faqat ish qismining og'irligini robotning nominal yuki bilan solishtirish.

Ilovani mexanik jihatdan amalga oshirish mumkin bo'lgandan so'ng, keyingi savol oxirgi effektorning talab qilinadigan ishlab chiqarish ko'rsatkichlariga javob bera oladimi yoki yo'qmi.

Tezlik, aniqlik va aylanish vaqti bir-biriga bog'liq, ammo ular bir-birini almashtiradigan spetsifikatsiyalar sifatida qaralmasligi kerak.

Tezlik

Tugatish{0}}efektor tezligi tutqich maʼlumotlar varaqida koʻrsatilgan ochilish yoki yopilish vaqtidan kattaroqdir.

To'liq tanlov quyidagilarni o'z ichiga olishi mumkin:

ish qismiga yaqinlashish;

asbobni ochish yoki joylashtirish;

tutqichni o'rnatish;

qismning xavfsiz ekanligini tasdiqlash;

tezlashish;

belgilangan joyga ko'chish;

qismni bo'shatish;

chiqarishni tasdiqlash.

Turli xil tutqich texnologiyalari turli xil kechikishlarni keltirib chiqaradi. Vakuum tizimi etarli vakuumni o'rnatish uchun vaqt talab qilishi mumkin. Mexanik tutqich ochilishi va yopilishi kerak. Harakat davom etishidan oldin sezish strategiyasi tasdiqlashni talab qilishi mumkin.

Asbob massasi ham tezlikni bilvosita ta'sir qiladi. Og'irroq EOAT robotning qanchalik agressiv tezlashishini cheklashi mumkin, shuning uchun tezroq aktuatorni o'rnatish butun hujayrani tezroq qilish shart emas.

Aniqlik

Kerakli aniqlik vazifaga muvofiq belgilanishi kerak.

Ko'pincha so'zning aniqligi ostida birlashtirilgan bir nechta turli tushunchalar mavjud:

tutqichning takrorlanishi;

tutqich ichidagi qism holatining takrorlanishi;

robotning joylashishini aniqlash;

yakuniy jarayonning aniqligi.

Qopqoqni yig'ish{0}}ilovasi, agar keyingi operatsiya uning o'rnini to'ldirishi mumkin bo'lsa, qismning tutqichda qanday o'tirishiga toqat qilishi mumkin. Nozik yig'ish ish qismini EOAT ichida mexanik ravishda joylashtirishni talab qilishi mumkin, bu esa ancha qattiq takrorlanishi mumkin.

Xuddi shunday, moslashuvchan tutqich mahsulot shaklidagi o'zgarishlarga yaxshi moslashishi mumkin, lekin maxsus mexanik armaturaga qaraganda kamroq qattiq qismning joylashishini ta'minlaydi.

Shuning uchun to'g'ri ushlash usuli takrorlanishi kerak bo'lgan narsaga bog'liq: shunchaki mahsulotni ushlab turish, uni keyingi stantsiyaga ko'rsatish yoki yuqori-aniqlikdagi jarayonni bajarish.

Tsikl vaqti

Tsikl vaqtini tizim darajasida baholash kerak.

Oddiy ishlov berish tsikli quyidagilarni o'z ichiga olishi mumkin:

yondashuv → tutqich → tutqichni tasdiqlash → robot harakati → qo‘yib yuborish → qo‘yib yuborishni tasdiqlash → qaytish

Ushbu ketma-ketlikning faqat bir qismini optimallashtirish umumiy o'tkazish qobiliyatini ozgina yaxshilashga olib kelishi mumkin.

Agar robot jarayonning boshqa joyida hali ham vakuumni tasdiqlash signalini kutishi kerak bo'lsa, tezroq yopilish vaqtiga ega bo'lgan tutqich hech qanday ma'noli sikl vaqtini-bermasligi mumkin. Aksincha, moslashuvchan tutqichning individual ishga tushirish vaqti biroz sekinroq bo'lishi mumkin, lekin mahsulot variantlari o'rtasidagi asbob o'zgarishlarini kamaytiradi, bu esa umumiy ishlab chiqarish samaradorligini oshiradi.

Bu muhim tanlov printsipiga olib keladi:

Tezroq tutqich avtomatik ravishda tezroq robot tizimini yaratmaydi.

Tegishli ko'rsatkich to'liq ishlab chiqarish tsiklidir.

Masalan, katta hajmli qadoqlashda, masalan, har bir siklning bir qismiga yig'ish va bo'shatish kechikishlarini kamaytirish muhim ahamiyatga ega bo'lishi mumkin, chunki vazifa minglab marta takrorlanadi. Haddan tashqari joylashishni aniqlash aniqligi kamroq ahamiyatga ega bo'lishi mumkin.

Aniq montajda ustuvorliklar teskari bo'lishi mumkin. Agar asbob har bir komponentni takrorlanadigan yo'nalishda joylashtirsa va quyi oqimdagi hizalama nosozliklarining oldini olsa, biroz uzunroq tutqich aylanishi qabul qilinishi mumkin.

Ishlash maqsadlariga erishilgan taqdirda ham, asbob hali ham omon qolishi va haqiqiy ish muhitiga mos kelishi kerak.

Dastgoh sinovi davomida yaxshi ishlaydigan so'nggi effektor haqiqiy ishlab chiqarish sharoitlariga ta'sir qilganda ham ishonchsiz bo'lib qolishi mumkin. Harorat, chang, yuvish, ifloslanishni nazorat qilish va toza xonaga bo'lgan talablar tutqich texnologiyasini ham, EOATda ishlatiladigan materiallarni ham o'zgartirishi mumkin.

Harorat

Yuqori va past haroratlar ko'plab EOAT komponentlarining harakatini o'zgartirishi mumkin.

Harorat ta'sir qilishi mumkin:

elastomer qistirmalari;

so'rg'ichlar;

plastmassalar;

moylash materiallari;

yopishtiruvchi moddalar;

sensorlar;

elektron komponentlar.

Xona haroratida yaxshi ishlaydigan so'rg'ich materiali belgilangan harorat oralig'idan tashqarida qattiqlashishi, yumshashi yoki muhrlanish xususiyatlarini yo'qotishi mumkin. Xuddi shunday, mexanik qurilmalardagi moylash materiallari va muhrlar issiq yoki sovuq muhit uchun turli xil xususiyatlarni talab qilishi mumkin.

Shuning uchun harorat chegaralari faqat robot uchun emas, balki to'liq asbob-uskunalar uchun ham tekshirilishi kerak.

Chang va ifloslanish

Chang, chiplar, kukunlar va boshqa ifloslantiruvchi moddalar bir nechta turli xil nosozlik rejimlarini yaratishi mumkin.

Ular quyidagilarga xalaqit berishi mumkin:

optik yoki yaqinlik sensorlari;

mexanik surma yuzalar;

vakuum filtrlari;

assimilyatsiya qistirmalari;

klapanlar va pnevmatik komponentlar.

Ishlov berish muhitida metall chiplar tutqichning to'g'ri aloqasini oldini oladi yoki harakatlanuvchi mexanizmlarga kirishi mumkin. Changli qadoqlash yoki kukun bilan ishlov berishda{1}}vakuum filtrlari tez-tez tekshirish va texnik xizmat ko‘rsatishni talab qilishi mumkin.

Shuning uchun EOAT dizayni nafaqat atrof-muhitda ishlay oladimi yoki yo'qmi, balki ifloslanish texnik xizmat ko'rsatish oraliqlari va uzoq{0}}muddatli ishonchlilikni qanday o'zgartirishini ham hisobga olishi kerak.

Ko'pchilikEOAT tanlovidagi xatolarnoto'g'ri texnologiya toifasini tanlashdan kelib chiqmang. Ular asbobni juda tor baholashdan kelib chiqadi-sotib olish narxiga, nominal foydali yuk yoki qismning joriy geometriyasiga yakuniy effektor vaqt oʻtishi bilan toʻliq robot tizimiga qanday taʼsir qilishini hisobga olmasdan.

Ushbu xatolarni baholashning eng foydali usuli uchta savol berishdir: Nimaga e'tibor berilyapti? Bu qanday oqibatlarga olib keladi? Buning o'rniga nimani tekshirish kerak?

Robotning nominal yukini faqat ish qismining og'irligi bilan solishtirish keng tarqalgan xatodir.

Robot to'liq harakatlanuvchi yukni, jumladan, so'nggi effektor, adapterlar, sensorlar, asbob almashtirgichlar, yordamchi apparatlar va qismning o'zini ko'tarishi kerak. Shunday qilib, bilagiga haddan tashqari yuk qo'ygan holda, asbob qisman og'irligiga qarab maqbul ko'rinishi mumkin.

Buning oqibatlari quyidagilarni o'z ichiga olishi mumkin:

pasaytirilgan ruxsat etilgan tezlashtirish;

sekinroq robot harakati;

signallarni haddan tashqari yuklash yoki yuklash-monitoring;

haddan tashqari bilak momenti yoki inertsiya;

qisqartirilgan operatsion marja;

mexanik kuchlanish va ishonchlilik xavfi ortdi.

Muammoni uzoq yoki keng EOAT yig'ilishlari bilan o'tkazib yuborish ayniqsa oson. Masalan, katta vakuumli ramka unchalik og'ir bo'lmasligi mumkin, ammo uning kengaytirilgan og'irlik markazi muhim bilak momentini yaratishi mumkin.

Pastroq{0}}xarajat effektori pastroq-xarajatlarni avtomatlashtirish tizimini yaratishi shart emas.

Sotib olish narxi iqtisodiy qarorning faqat bir qismidir. Arzonroq tutqich uzoqroq ushlash davrlarini talab qilsa, qismlarni tez-tez yo'qotsa, tez eskirsa yoki mahsulot formati o'zgarganda qo'lda o'zgartirilishi kerak bo'lsa, vaqt o'tishi bilan qimmatroq bo'lishi mumkin.

Mumkin bo'lgan oqibatlarga quyidagilar kiradi:

sekinroq ishlab chiqarish tsikllari;

ko'proq rad etilgan yoki tushirilgan qismlar;

tez-tez texnik aralashuvlar;

ko'proq sarflanadigan materiallardan foydalanish;

uzoqroq o'zgarishlar;

qo'shimcha operator ishtiroki;

rejadan tashqari ishlab chiqarish to'xtaydi.

Misol uchun, kamroq moslashuvchan tutqichga pul tejash dastlabki xarid paytida jozibali ko'rinishi mumkin. Agar chiziq har kuni bir nechta mahsulot o'lchamlari o'rtasida o'zgarsa, takroriy qo'lda qayta jihozlash tezda dastlabki asbob farqiga qaraganda qimmatroq bo'lishi mumkin.

Yakuniy effektorlar statik qo'shimchalar emas, balki ishlaydigan qurilmalardir. Mahsulot bilan aloqa qiladigan yoki har bir tsiklni harakatga keltiradigan komponentlar oxir-oqibat eskiradi, ifloslanadi yoki sozlashni talab qiladi.

Texnik xizmat ko'rsatish talablari texnologiyaga qarab farq qiladi. Oddiy xizmat ko'rsatish ob'ektlari quyidagilarni o'z ichiga olishi mumkin:

so'rg'ichni almashtirish;

vakuum filtrlari;

muhrlar va O-halqalar;

mexanik barmoqlar va kontakt yostiqchalari;

rulmanlar yoki toymasin komponentlar;

sensorlar;

pnevmatik quvurlar;

kabellar va ulagichlar.

Xato shunchaki bu komponentlar eskirishini unutish emas. U hujayrani loyihalashtirmoqda, shuning uchun ularni tekshirish yoki almashtirish qiyin.

Masalan, so'rg'ich arzon bo'lishi mumkin, ammo agar texnik xizmat ko'rsatuvchi xodimlar unga etib borish uchun qo'riqchini olib tashlashi, bir nechta utilizatsiyani o'chirishi yoki butun asbob ramkasini qismlarga ajratishi kerak bo'lsa, almashtirish muammoli bo'ladi.

Robot end{0}}efektorini tanlashni tushunishning eng foydali usuli bu haqiqiy ishlab chiqarish sharoitlari qarorni qanday o‘zgartirishini ko‘rib chiqishdir. Xuddi shu sanoat bir nechta turli xil EOAT turlaridan foydalanishi mumkin, chunki to'g'ri tanlov muayyan vazifaga, ish qismiga, robotga va ishlab chiqarish maqsadiga bog'liq.

Avtomobil: Plitalar uzatish

Robot operatsiyalar o'rtasida shakllangan po'lat panellarni uzatadigan shtamplash chizig'ini ko'rib chiqing.

Ish qismi, odatda, nisbatan katta varaq{0}}metall komponent bo'lib, cheklangan qattiqligi, keng sirt maydoni va avtomobil modellari orasida o'zgarishi mumkin bo'lgan geometriyaga ega. Ilova tez aylanishlarni ham talab qiladi, chunki uzatish tezligi matbuot-liniyalarining oʻtkazuvchanligiga bevosita taʼsir qiladi.

Ikkita keng tarqalgan variant - vakuum va magnit tutqich.

Vakuum tizimi, agar panelda so'rg'ichlarni ishonchli tarzda yopish imkonini beruvchi kirish mumkin bo'lgan yuzalar mavjud bo'lsa, mos bo'lishi mumkin. Bir nechta stakan ushlab turish kuchini qism bo'ylab taqsimlashi va mahalliy deformatsiyani kamaytirishi mumkin.

Panel mos keluvchi ferromagnit materialdan yasalgan bo'lsa va sirt geometriyasi vakuumli muhrlanishni qiyinlashtirsa, magnit so'nggi effektor afzalroq bo'lishi mumkin. Magnit tutqich, shuningdek, assimilyatsiya-chashka muhr sifatiga bog'liqlikni kamaytirishi mumkin.

Shuning uchun tanlov bu qismning metall ekanligiga ko'proq bog'liq. Muhandislar quyidagilarni hisobga olishlari kerak:

materialning ferromagnit ekanligi;

mavjud vakuum yoki magnit aloqa maydoni;

teshiklar, egri chiziqlar, qoplamalar yoki sirt ifloslanishi;

panelning qattiqligi;

kombinatsiyalangan asbob-uskunalar va qisman foydali yuk;

uzatish paytida tezlashuv.

Ehtiyotkorlik: katta va engil panel kam yuklangan-ilovani yaratadi. Keng asboblar ramkalari va yuqori{2}}robotning yuqori tezlikdagi harakati panelning o'zi nisbatan engil bo'lsa ham, muhim bilak momenti va inertsiyani keltirib chiqarishi mumkin.

Elektronika: Precision vidalama

Elektronikani yig'ishda, korpus yoki qurilma yig'masiga vintlarni o'rnatayotgan robotni ko'rib chiqing.

Bu erda oxirgi effektor birinchi navbatda mahsulot bilan ishlamaydi. U mahkamlash jarayonini amalga oshirmoqda. Shuning uchun mos EOAT an'anaviy ushlagichdan ko'ra avtomatlashtirilgan tornavida vositasidir.

Asosiy talablar odatda asbobning aniq joylashishi, takrorlanadigan vintni ulash, boshqariladigan mahkamlash momenti va vintni ishonchli oziqlantirishdir. Robot har bir mahkamlash nuqtasiga to'g'ri yo'nalishda yaqinlashishi kerak, bunda vintli so'nggi effektor amaldagi mahkamlash jarayonini boshqaradi.

Ushbu ilova shuningdek quyidagilarga e'tibor berishni talab qilishi mumkin:

kichik xususiyatlar o'lchamlari;

vida joylari atrofida cheklangan bo'shliq;

moment va chuqurlikni nazorat qilish;

vint-hozirgi aniqlash;

reaktsiya kuchlari;

kabel va oziqlantiruvchi marshrutlash.

Mahsulot va ishlab chiqarish muhitiga qarab, elektrostatik zaryadsizlanishni boshqarish-, toza xonaga mosligi yoki ifloslanish talablari ham asbob dizayniga ta'sir qilishi mumkin.

Asosiy eʼtibor – joylashishni aniqlashning aniqligini faqat robot-spetsifikatsiyasi sifatida koʻrib chiqishdir. Robot dasturlashtirilgan nuqtaga qayta-qayta yetib borsa ham, asbobda o'ynash, vintni noto'g'ri tekislash yoki qismning mos kelmasligi baribir o'zaro{2}}yivning paydo bo'lishiga yoki mahkamlanmasligiga olib kelishi mumkin.

Oziq-ovqat: Nozik non mahsulotlari bilan ishlash

Yumshoq non mahsulotlarini konveyerdan tovoqlar yoki qadoqlarga o'tkazayotgan robotni ko'rib chiqing.

Ish qismi bir qismdan ikkinchisiga o'lchami va shakli biroz farq qilishi mumkin va haddan tashqari mahalliy ushlash kuchi mahsulotni deformatsiya qilishi yoki ko'rinadigan izlarni qoldirishi mumkin. Shu bilan birga, oziq-ovqat bilan aloqa qiladigan har qanday asbob tez-tez tozalash va gigienik ishlarni qo'llab-quvvatlashi kerak.

Yumshoq yoki mos keluvchi ushlagich mos bo'lishi mumkin, chunki u mahsulot o'zgarishiga mos keladi va kontakt bosimini kattaroq maydonga tarqatadi. Bu qattiq barmoqlar bilan solishtirganda ezish yoki belgilash xavfini kamaytirishi mumkin.

Ba'zi qadoqlangan{0}}oziq-ovqat ilovalarida vakuumli tutqich yaxshiroq tanlov bo'lishi mumkin. Keng, silliq yuzaga ega muhrlangan paket qadoqlanmagan yumshoq mahsulotdan juda farq qiladi.

Shuning uchun tanlov quyidagi omillarga bog'liq:

mahsulotning deformatsiyasi;

qabul qilinadigan kontakt bosimi;

shaklning o'zgarishi;

ochiq mahsulotga nisbatan qadoqlangan mahsulot;

oziq-ovqat-aloqa talablari;

yuvish va tozalash tartib-qoidalari.

Asosiy e'tibor faqat yumshoq tutqich uchun optimallashtirishdir. Oziq-ovqat mahsulotlarini qayta ishlash ushlagichi tozalash, tekshirish va texnik xizmat ko'rsatish uchun ham amaliy bo'lishi kerak. Mahsulot qoldiqlarini ushlab turadigan yoki yuvish qiyin bo'lgan yuqori darajada mos dizayn u hal qilganidan ko'ra kattaroq ishlab chiqarish muammosini keltirib chiqarishi mumkin.

Logistika: aralash karton va posilkalarni tashish

Logistika xujayrasi boshqa qiyinchilik tug'diradi: mahsulotning o'zgarishi.

Har xil o'lchamdagi karton va posilkalarni tushirish, saralash yoki palletlash robotini ko'rib chiqing. Tizim bir smenada keng ko'lamli SKU, qadoqlash materiallari, sirt sharoitlari va og'irliklarni ko'rishi mumkin.

Etarli darajada silliq yuzalarga ega bo'lgan oddiy kartonlar uchun vakuumli tutqich nisbatan oddiy aloqa bilan tez tanlash va chiqarishni ta'minlaydi. Ko'p zonali vakuum dizayni ba'zan har bir SKU uchun maxsus asbobni talab qilmasdan turli xil karton o'lchamlarini sig'dira oladi.

Qattiq va tartibsiz posilkalarning kengroq aralashmasi uchun moslashuvchan yoki ko'proq moslashuvchan tutqich tushunchasi afzalroq bo'lishi mumkin.

Muhim talablar nafaqat tortish kuchi, balki:

paket o'lchamlarining o'zgarishi;

karton g'ovakligi;

shikastlangan yoki notekis yuzalar;

o'tkazish qobiliyati;

muvaffaqiyatli tanlovlarni aniqlash;

muvaffaqiyatsiz tanlovlardan tiklanish qobiliyati;

SKU aralashmasidagi kelajakdagi o'zgarishlar.

Asbobni faqat eng katta yoki eng keng tarqalgan karton atrofida loyihalash keng tarqalgan xatodir. Tizimga kichikroq, g'ovakli, shikastlangan yoki tartibsiz paketlar kirganda, bu yomon ishlashga olib kelishi mumkin.

Aralash{0}}SKU logistika avtomatizatsiyasi uchun eng yaxshi robot tutqich ko'pincha ishonchli ishlov berish va qo'lda o'zgartirish va qayta jihozlashni kamaytirish uchun etarli moslashuvchanlikni muvozanatlashtiradigan robotdir.

Ehtiyot bo'ling, tizim dizayniga noto'g'ri-tanlamalarni kiritish kerak. Ideal kartonlarning 98 foizida muvaffaqiyat qozongan tutqich, agar boshqaruv tizimi qolgan nosozliklarni samarali tarzda aniqlay olmasa va bartaraf eta olmasa, hali ham qabul qilib bo'lmaydigan buzilishlarni keltirib chiqarishi mumkin.

 

Ushbu ilovalar bo'yicha to'g'ri vosita aniq qism, jarayon, robot va ishlab chiqarish maqsadiga qaraganda sanoat yorlig'i bilan belgilanadi.

To'g'ri so'nggi effektor shunchaki eng kuchli, eng tezkor yoki eng ilg'or variant emas. Bu mos keladigan narsaish qismi, robot cheklovlari, ishlab chiqarish maqsadi, ish muhiti va hayot aylanishi iqtisodiyotiilovadan.

 

Yetkazib beruvchini tanlash yoki asbob dizaynini yakunlashdan oldin, asosiy dastur talablarini hujjatlashtiring:

 qismning og'irligi, o'lchamlari, geometriyasi va materiali

 robotning foydali yuki,-tortishish-markazi, moment va inersiya chegaralari

 kerakli aylanish vaqti va joylashishni aniqlash ko'rsatkichi

 atrof-muhit yoki gigiena talablari

 kutilgan mahsulot va SKU o'zgarishi

 texnik xizmat ko'rsatish va o'zgartirish kutishlari.

 

Ushbu ma'lumotlar aniqlangan holda, EOAT variantlarini faqat katalog spetsifikatsiyalari yoki sotib olish narxi emas, balki muhandislik mosligi bo'yicha solishtirish mumkin.

 

Sizga kerak bo'lgan narsani topa olmayapsizmi?

Iltimos, mahsulotingiz tafsilotlari, ishlab chiqarish tsikli vaqti, zavod tartibi va jarayon talablari bilan oʻrtoqlashing. Biz 24 soat ichida to'liq yechim bilan javob beramiz.